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英格伯格在大學攻讀伺服理論，這是一種研究運動機構如何才能更好地跟蹤控制信號的理論德沃爾曾于1946年發明了一種系統，可以“重演”所記錄的機器的運動1954年，德沃爾又獲得可編程機械手專利，這種機械手臂按程序。2圓柱坐標式機械手手臂作前后伸縮上下升降和在水平面內擺的動作與直角坐標式相比，所占空間較小而工...